コツとしては、片方のお尻を浮かせて移動することです。
「右、左、右、左……」
というように、リズムよくお尻を浮かせることができるようになれば、体は自然と前後に移動することができます。
幼稚園児のお子さんだと、コツさえつかめれば楽しく何度でも繰り返します。
初めは前に後ろに移動するだけでもかなりの体力を使いますから、あまり距離や時間などは気にせずに、遊ばせることから始めてみてください。